Cinigiano si è sviluppato intorno ad un castello medievale nel XII secolo. Il territorio dell'attuale comune era posto sotto l'autorità dei discendenti di Bernardino di Cinigiano, vassalli dei potenti conti Aldobrandeschi del ramo di Santa Fiora. Nel 1254, il casato cedette l'accomandigia del castello e dei domini terrieri al Comune di Siena. Tuttavia i signori di Cinigiano continuarono ad esercitare un potere assoluto nei confronti delle popolazioni locali, mentre la loro fedeltà a Siena sembra fosse incerta e nel 1278 i Senesi misero al bando l'ultimo di essi, con l'accusa pretestuosa di aver assalito un dignitario ecclesiastico in viaggio verso Viterbo.

Nel Trecento si impadronirono del castello i conti Guidi di Poppi e di Battifolle, da cui Siena riacquistò il possesso del territorio nel 1389, versando una cospicua somma all'allora signore, Francesco di Ugone di Battifolle. Il conte continuò tuttavia ad esercitare il proprio potere, nonostante gli accordi presi, fino a quando nel 1404 non fu scacciato da una rivolta popolare.

A metà del XVI secolo Cinigiano passò insieme a Siena al Granducato di Toscana e nel 1766 Pietro Leopoldo di Lorena trasferì il comune dalla provincia di Siena a quella di Grosseto, nel 1766, alla quale resterà anche dopo l'annessione al Regno d'Italia, avvenuta nel 1859.

Centro Storico

La Torre dell'Orologio è la torre civica di Cinigiano. La sua ubicazione è nella centralissima Piazza Marconi, di fronte al pozzo-cisterna. La struttura architettonica fu realizzata verso la metà dell'Ottocento in stile neoromanico nel luogo in cui sorgeva il preesistente palazzo civico di origini medievali, che fu demolito durante i lavori di riqualificazione del centro storico. La Torre dell'Orologio si presenta a sezione quadrata, con strutture murarie in laterizi. Ripartita in due ordini, presenta una piccola apertura circolare su ogni lato alla sommità dell'ordine inferiore, mentre l'orologio di forma circolare, che le conferisce la denominazione, è collocato sul lato che si affaccia verso la piazza, in posizione intermedia lungo l'ordine superiore. Nella parte alta, la torre culmina con un coronamento sommitale ad archetti ciechi a tutto sesto, sul quale trova appoggio la merlatura sommitale che racchiude il ballatoio ove è collocata la campana. Nell'insieme, la torre si ispira alla nota Torre del Mangia di Siena, della quale imita vagamente alcuni elementi stilistici.

La Chiesa di San Michele Arcangelo

Sede di fonte battesimale alla metà del Quattrocento, fu riedificata alla fine del Cinquecento, quando fu realizzata la facciata in mattoni animata da lesene con un rosone centrale e un coronamento ad archetti. Nel transetto si trovano due eleganti altari con la Trinità con angeli, di bottega nasiniana, e la venerata Madonna delle Grazie di Daniele Lonati (1793). L'opera di maggior rilievo è la Crocifissione e i Santi Francesco, Marco e Sigismondo (1601) di Francesco Vanni. Il dipinto seicentesco con San Giovanni Battista e la Madonna col Bambino che consegna lo scapolare a San Simone Stock è interessante per la veduta di Cinigiano nello sfondo. Da segnalare l'acquasantiera a fusto (1596), e un mobile da sacrestia dell'inizio del Seicento.

Il castello di Colle Massari è  situato nel territorio comunale di Cinigiano.La sua ubicazione è sulla cima di un colle, poco a sud-est della frazione di Poggi del Sasso.Il complesso sorse come castello in epoca medievale ed era originariamente un possedimento dell'abbazia di San Galgano presso Siena, che controllava contemporaneamente anche il non lontano castello della Sabatina.In seguito, la struttura venne trasformata in un convento, che andò sviluppandosi presso un'antica pieve rimasta in funzione almeno fino alla fine del XIV secolo.Successivamente, la struttura divenne proprietà privata e, nel tardo XVII secolo, venne ristrutturata dai marchesi Patrizi che la trasformarono in una caratteristica fattoria fortificata.Il castello di Colle Massari, che attualmente è sede di una rinomata e prestigiosa azienda agricola, si presenta come una struttura rurale fortificata, il cui aspetto è stato prevalentemente conferito dai lavori di restauro avvenuti durante il XVII secolo.Il complesso si sviluppa su tre corpi di fabbrica disposti su altrettanti lati attorno ad un cortile interno a pianta quadrangolare, a cui si accede attraverso una caratteristica porta ad arco che si apre lungo la cortina muraria che chiude il lato privo di corpi di fabbrica.Ad ogni angolo è presente una torre, che in passato svolgeva funzioni di avvistamento. Delle quattro torri, due si sono ben conservate, mentre le altre due hanno subito alterazioni: della torre sud-orientale, che crollò nel corso del XIX secolo a causa di uno smottamento del terreno, si conservano soltanto le tracce.La cappella di Santa Marta costituisce la cappella gentilizia ed è situata all'interno del castello; la sua costruzione avvenne nel XVII secolo, andando a sostituire la più antica e scomparsa pieve di Sant'Ippolito a Martura.